Firma Lehmann-Peterson została założona w 1963 roku, kiedy to Robert "Pete" Peterson spotkał George'a "Skip" Lehmanna.

  Robert Peterson był przez wiele lat rajdowcem, później mechanikiem i konstruktorem aut wyścigowych na torze w Indianapolis. George Lehmann w chwili spotkania z Petersonem miał 21 lat i właśnie odziedziczył wielki majątek po ojcu, który zginął w pożarze znanego bostońskiego klubu Coconut Grove Night Club.

  Obaj panowie pasjonowali się motoryzacją i postanowili połączyć wiedzę i doświadczenie z kapitałem. W wynajętym garażu przy Harlem Avenue w Chicago przecięli oni Lincolna z 1963 roku na wpół i przedłużyli go o 34 cale. Do tego dodali plakietkę z napisem: "Executive Limousine by Lehmann-Peterson". Jeden jedyny prototyp zbudowano w tym garażu. Gdy tylko uruchomiono produkcję, firma przeniosła się zaraz do warsztatu przy 2710 North Sawyer Avenue, a później przy Armitage Street.

  Koncern Forda był pod wielkim wrażeniem przedstawionego prototypu, a w szczególności układem siedzeń, umożliwiającym swobodną rozmowę. Ford wypożyczył samochód dla testów bezpieczeństwa i wytrzymałości przedłużanej ramy.

  Dnia 25 lutego 1964 roku, po przejechaniu 40,000 mil testów, firmy Ford i Lehmann-Peterson podpisały porozumienie o współpracy. Samochód pokazano na kwietniowej wystawie w 1964 na imprezie New York International Automobile Show.

  Przez ponad 6 lat firma Lehmann-Peterson wyprodukowała około 600 limuzyn (dokładna liczba nie jest znana) na zamówienia rządu, zarządów firm i wielkich osobistości, wśród których były między innymi: Elvis Presley, Jackie Gleason, Spencer Tracy, zespoły muzyczne The Supremes i The Rolling Stones, Sophia Loren, Jerry Lewis, Robert Vaughn, Aristotle Onassis i brat zamorodowanego prezydenta JFK, senator Robert Kennedy. Ten ostatni zginął zamordowany w 1968 roku, zanim zdążył odebrać zamówioną limuzynę.

  Firma wyprodukowała nawet specjalny samochód dla Papieża, (papamobile) na historyczną wizytę papieża Pawła VI na kontynencie amerykańskim w 1964 roku.

  W 1970 roku wyprodukowano tylko sześć sztuk tzw. Executive Limousines, kiedy to Ford z różnych przyczyn zakończył współpracę z Lehmann-Peterson. Firma została następnie wchłonięta przez firmę Moloney Coachbuilders (obecnie Scaletta Moloney Armoring).

  6 kwietnia 1972 roku George Lehmann zginął w wieku 32 lat w stanie Illinois wskutek nieodwracalnych obrażeń mózgu, jakich doznał wskutek wypadku na swojej żaglówce. Robert Peterson nadal pracował dla Moloney Coachbuilders i zmarł w 1995 roku.